Path Planning Ottimale per Aeromobili a Pilotaggio Remoto (UAV): Implementazione e Analisi di Algoritmi Sampling-Based

Il tema del path planning è presente in informatica da diversi decenni e sta suscitando particolare interesse nel mondo degli aeromobili a pilotaggio remoto, più comunemente chiamati droni. Lo scopo di questa pubblicazione è esplorare ed analizzare diverse tecniche ed algoritmi atti a trovare il percorso migliore tra due o più luoghi (definiti da latitudine, longitudine e altitudine) a costo minimo (definito da distanza percorsa, tempo di viaggio e potenzialmente altri parametri) che permetta di evitare gli ostacoli presenti nell'ambiente circostante. Attualmente, gli algoritmi sampling-based sono considerati uno dei mezzi migliori per ottenere risultati competitivi in quest'ambito data la loro comprovata ottimitalità asintotica unita ad una ragionevole complessità computazionale. Saranno quindi implementati diversi algoritmi sampling-based e messi alla prova secondo metriche quali tempo di computazione e qualità del percorso generato, per studiarne differenze e punti di forza. I risultati di questa analisi verranno utilizzati per identificare l'algoritmo sampling-based più efficace per la pianificazione del percorso migliore nel particolare scenario d'uso.