PISA/IIT SOFTHAND: DAL MODELLO AL CONTROLLO

La Pisa/IIT SoftHand è una mano robotica sottoattuata in grado di afferrare molti oggetti diversi per mezzo di un semplice sistema di controllo. In questo elaborato, dopo aver discusso brevemente dei vantaggi portati da quest'ultima, si procederà ad affrontare il problema del controllo di un dito partendo dal modello fisico e ricavando in seguito la forma di stato, i punti di equilibrio ed analizzando la stabilità del sistema ottenuto. Si procederà quindi con lo studio nel dominio del tempo e della frequenza delle funzioni di trasferimento per valutare le prestazioni del sistema in catena aperta. Si concluderà poi con la progettazione di un controllore in grado di far assolvere alla mano il compito di afferrare un oggetto simulando i risultati ottenuti tramite Simulink.