Progettazione di un end effector robotico passivo per la correzione automatica dell'errore di perpendicolarità

Several automated applications require a tool to be perpendicular to the work surface. In most of these applications the more the orientation is precise, the more the task is performed efficiently. the goal of this thesis is to design, produce and test a passive end effector able to perform perpendicularity adjustment without additional sensors or actuators. After analyzing the state of the art by means of a bibliographic research, a planar mechanism able to keep the instantaneous center of motion fixed was designed, thus being able to obtain the required functionality. Afterwards a prototype of this mechanism was realized and then tested mounting it on different industrial robots.

Molte applicazioni automatizzate richiedono che un utensile sia ortogonale alla superficie di lavoro. In queste applicazioni più l'orientazione è precisa, più il task è svolto in modo efficiente. L'obbiettivo di questa tesi è progettare, realizzare e testare un end effector passivo che sia in grado di correggere l'errore di perpendicolarità, senza bisogno di sensori o attuatori aggiuntivi. Dopo aver analizzato lo stato dell'arte mediante una ricerca bibliografica, è stato progettato un meccanismo planare in grado di mantenere fisso il centro istantaneo di rotazione, riuscendo quindi ad ottenere la funzionalità desiderata. Successivamente è stato realizzato il prototipo di questo meccanismo planare, che è poi stato testato applicandolo su diversi robot industriali.