Modellizzazione e Controllo di un Ballbot

Partendo dal modello fisico e matematico di un Ballbot, è possibile utilizzare equazioni dinamiche per descrivere la fisica del sistema. Tale robot mobile si muove attraverso una sfera rotante che gli garantisce agilità e capacità di muoversi evitando ostacoli. L'obiettivo principale è quello di stabilizzare il Ballbot in presenza di perturbazioni esterne utilizzando controllori PID (proporzionale, integrativo e derivativo), ampiamente noti per la loro notevole capacità di gestire efficacemente i disturbi. Verrà analizzato il sistema di controllo PID applicato al Ballbot considerando i principi dinamici del robot e le sue caratteristiche fisiche uniche. Saranno sviluppati controllori appositamente progettati per gestire le perturbazioni esterne e stabilizzare efficacemente il robot durante il funzionamento. Attraverso simulazioni e sperimentazioni, saranno valutate le prestazioni dei controllori proposti in vari scenari di perturbazione. I risultati ottenuti dimostreranno la loro capacità di mantenere la stabilità del robot e di compensare efficacemente eventuali disturbi. In conclusione, viene fornita una solida base teorica e pratica per l'implementazione di controllori PID, adatti per applicazioni in cui la robustezza del controllo è fondamentale, nel sistema di controllo di un Ballbot.