Progettazione e realizzazione di un Hexapod mediante cinematica inversa

Questa tesi analizza la progettazione e la realizzazione di un robot hexapod, un veicolo meccanico capace di camminare su sei zampe. Sarà fornita una descrizione dell'hardware utilizzato, con spiegazione dei vari componenti impiegati, insieme alle motivazioni che hanno guidato tali scelte. Successivamente, sarà affrontata la cinematica inversa utilizzata per il movimento del robot. Verrà presentato e spiegato nei punti più importati il codice con il quale viene effettivamente implementata la cinematica. Infine, saranno presentati e discussi alcuni aspetti migliorativi che possono garantire un progetto più efficiente.