Progettazione e sviluppo di un modulo di controllo per una sedia a rotelle implementato tramite Arduino

La tesi è volta a descrivere la progettazione e l'implementazione di un modulo per il controllo del movimento di una sedia a rotelle motorizzata. L'obiettivo principale del lavoro è stato quello di interfacciare il sistema proprietario della sedia con lo standard ROS tramite un Arduino, al fine di semplificare lo sviluppo di diverse metodologie di controllo a più alto livello, ad esempio tramite la decodifica di segnali cerebrali captati da un caschetto encefalografico. La soluzione sviluppata è poi stata implementata in laboratorio, verificando come il sistema fosse effettivamente in grado di controllare in modo efficace la velocità e la direzione di una sedia a rotelle, dimostrando così la fattibilità e l'utilità di una soluzione basata su Arduino e ROS per il controllo di dispositivi di assistenza alla mobilità.