Controllo del Pendolo Inverso

The main idea of ​​this thesis is to analyze the behavior of the Inverted Pendulum hinged to a cart. In particular, first the model of the mechanical system is obtained, linearizing it around the unstable equilibrium position and the stability of the system is analyzed. We then obtain some simulations. We then proceed with the implementation of a control system that manages to stabilize the pendulum in its unstable equilibrium position through the PID type controller. Finally, the results of the simulations of the controlled system will be presented, in order to evaluate the effectiveness of the controller in stabilizing the complete system.

L'idea principale di questa tesi è analizzare il comportamento del pendolo incernierato ad un carrello. In particolare per prima cosa si ricava il modello del sistema meccanico, linearizzandolo attorno alla posizione di equilibrio instabile e si analizza la stabilità del sistema. Si ottengono poi alcune simulazioni. Si procede successivamente con l'implementazione di un sistema di controllo che riesca a stabilizzare il pendolo nella sua posizione di equilibrio instabile attraverso il controllore di tipo PID. Infine, verranno presentati i risultati delle simulazioni del sistema controllato, al fine di valutare l'efficacia del controllore nella stabilizzazione del sistema completo.