Progettazione di un sistema di controllo per un sottomarino ROV

In questa tesi verrà affrontata la modellazione del sistema meccanico di un sottomarino ROV analizzato attorno ad una situazione "reale" di equilibrio, con lo scopo di progettare un controllore stabilizzante per il movimento del sistema. Il sottomarino analizzato verrá schematizzato da due equazioni differenziali del secondo ordine in due variabili di stato, una relativa alla posizione e l’altra all’angolatura. Dopo aver delineato un punto d’equilibrio il sistema verrá linearizzato attorno ad esso, permet- tendone cosí un analisi relativa alla stabilitá. Nella parte finale verrá progettato un controllore stabilizzante con lo scopo di regolare la posizione della prua del sistema in movimento. Il corso di Controlli Automatici, in combinazione con l’ ambiente di calcolo numerico MATLAB, forniscono le nozioni e gli strumenti fisico-matematici per la realizzazione di questa tesi. I grafici ed i diagrammi sono stati ricavati trami- te le opportune funzioni di SIMULINK (software di modellazione e simulazioni di sistemi dinamici presente in MATLAB).