Pianificare azioni intelligenti per robot assistivi via ROS-Plan

I robot assistivi hanno la funzione di aiutare nell’arco della giornata un individuo che, per motivi quali vecchiaia, disabilità e non solo, non riesce ad essere indipendente. Oltre a sostenere il paziente nella sua quotidianità, anche il caregiver ne beneficia, avendo un carico di lavoro minore, sia a livello fisico che psicologico. Questa tesi ha lo scopo di studiare e testare ROS-Plan, un framework per la pianificazione automatica nel campo della robotica, per dotare il robot della capacità di pianificare una serie di azioni che permettano al robot di consegnare un farmaco al paziente, di garantire l'assunzione di tale farmaco e di ricordare al paziente di fare una chiamata al dottore. In particolare, questa tesi vuole valutare le capacità di ROS-Plan in situazioni complesse, come ad esempio nel caso in cui la somministrazione del farmaco non abbia successo o nel caso in cui il paziente non chiami il dottore dopo aver ricevuto il promemoria. In queste situazioni il sistema deve mantenere un comportamento cooperativo tra i moduli di pianificazione e di dispatch delle azioni, senza permettere sovrapposizioni e/o ritardi causati dalla necessità di ricalcolare il piano. Infine, i risultati dei test delle demo hanno rivelato che le tempistiche della pianificazione dipendono, come atteso, dallo spostamento del paziente, ma il piano è stato riadattato coerentemente richiedendo circa 5 secondi.