Navigazione e stima di curve che separano regioni etichettate

In this work, we investigate the possibility of the navigation and idenitification of an unknown linear or non linear curve by an agent. Such a curve separates two regions of the two-dimensional space whose points have a label (e.g. +1 or -1) depending on which region they belong to. The considered agent is a discrete time integrator that periodically samples only the points where it transits, measuring the label, and with such information it updates its control strategy to move around the curve. In the measurements, we first consider the ideal case without errors and then we adopt a noise error model. Some algorithms that aim to the convergence or to the navigation around the curve have been developed and tested, and classical estimation methods have been used to finally identify the separative curve.

In questo lavoro si investiga la possibilità di un agente di navigare ed identificare una curva sconosciuta, lineare o non lineare, la quale divide due regioni dello spazio bidimensionale in cui i punti sono dotati di un'etichetta (e.g. +1 o -1) che identifica unicamente la regione di appartenenza. L'agente considerato è un integratore a tempo discreto che campiona periodicamente solo i punti in cui transita, misurandone l'etichetta, e in base a tale informazione aggiorna la sua strategia di controllo per muoversi attorno alla curva. Nelle misurazioni, dapprima si è considerato il caso ideale senza errori, poi si è inserito un modello di errore. Sono stati sviluppati e testati degli algoritmi che mirano alla convergenza o alla navigazione della curva, per poi usare dei classici metodi di stima per identificare la curva di separazione.