Studio di un robot dinamicamente bilanciato per la manipolazione aerea

L’obiettivo dell’elaborato è quello di poter proporre un braccio robotico da utilizzare nel mondo manipolazione aerea, riducendo il più possibile i disturbi del manipolatore trasmessi ad un UAV. Per limitare il più possibile l’interferenza del robot, mantenendo la stabilità del drone, il manipolatore deve essere bilanciato dinamicamente, il che si traduce che per ogni movimento del meccanismo non devono essere presenti forze di reazione e momenti alla base di quest’ultimo e il centro di massa deve rimanere fisso in un punto. Inoltre per poter essere impiegato come manipolatore è necessario che il sistema risulti leggero, poco ingombrante e con un workspace accettabile. Il primo proposito è stato dunque la ricerca e lo studio di meccanismi dinamicamente bilanciati e successivamente valutare la possibilità di svilupparli come robot manipolatori.