Identificazione dei parametri dinamici di un manipolatore collaborativo

The different methods for determining the dynamic parameters of a robot will be described, and the one that allows for greater experimental accuracy will be adopted. The latter is based on the formulation of the inverse dynamic model and the estimation of parameters following the execution of certain trajectories whose required torque is measured and known. Tests will be carried out with a collaborative manipulator, and subsequently, the accuracy of the results will be confirmed by performing previously simulated trajectories and verifying that the tracking error falls within an acceptable value.

Verranno descritte le diverse modalità per la determinazione dei parametri dinamici di un robot e verrà adottata quella che, per via sperimentale, permette una maggiore accuratezza sui risultati. Quest'ultima è basata sulla formulazione del modello dinamico inverso e la stima dei parametri a seguito dell'esecuzione di determinate traiettorie la cui coppia necessaria è misurata e nota. Le prove verranno eseguite con un manipolatore collaborativo e successivamente la bontà dei risultati sarà verificata compiendo delle traiettorie precedentemente simulate e verificando che l'errore di inseguimento rientri all'interno di un valore accettabile.