Modellazione dell'attrito ai giunti nei manipolatori seriali

In this thesis work, after an examination of the main causes of torque on the joints (inertia, friction, centrifugal forces, Coriolis forces, gravitation load) with a Newton-Euler approach, friction effects of a six degree-of-freedom serial robot will be modeled while considering the axis-dependent behavior of the system. For this purpose, robot trajectories for the third, fourth, fifth and sixth axes are generated which ideally excite the considered friction effects of the robot and respect the cell constraints. Then, suitable static and dynamic friction models are implemented, parametrized and evaluated. As a result, the friction behavior of the system should be examined, and the work will also lead to a deeper understanding of the different torques acting on the robot axes. The results serve as a basis for a robot-specific friction compensation method.

In questo lavoro di tesi, dopo aver esaminato le principali cause di coppia ai giunti (inerzia, attrito, forza centrifuga, forza di Coriolis, carico gravitazionale) con l'approccio di Newton-Eulero, vengono modellati gli effetti dell'attrito di un robot seriale a sei gradi di libertà considerando il diverso comportamento del sistema in base all'asse considerato. A tal fine, vengono generate traiettorie del robot per il terzo, quarto, quinto e sesto asse che eccitano idealmente gli effetti di attrito del robot considerati e che rispettino i vincoli della cella di lavoro. Quindi vengono implementati, parametrizzati e valutati modelli di attrito statico e dinamico adeguati. In seguito viene esaminato l'attrito del sistema e il lavoro porterà anche ad una comprensione più approfondita delle diverse coppie che agiscono sugli assi del robot. I risultati serviranno come base per un metodo di compensazione dell'attrito per il robot.