Progettazione di un meccanismo spaziale a tre gradi di libertà mediante simulazione multibody

Il seguente lavoro ha come obiettivo lo studio di un meccanismo articolato spaziale a tre gradi di libertà attraverso la simulazione multibody. E’ stato sviluppato un modello della cinematica diretta ed inversa del meccanismo e successivamente quest'ultimo è stato simulato mediante MATLAB ed MSC Adams. La fase iniziale dell’elaborato illustra nel dettaglio l’analisi cinematica diretta e inversa, la quale ha portato alla determinazione delle relazioni cinematiche tra i punti del meccanismo e del suo organo terminale. La seconda parte della tesi verte sulla realizzazione e sulla simulazione del meccanismo con l’ausilio di MATLAB ed MSC Adams. I risultati sono successivamente posti a confronto. In particolare, è stato preso in considerazione lo studio del workspace del meccanismo e come questo venga influenzato dai suoi parametri costruttivi quali la lunghezza dei membri e la configurazione del meccanismo. A questa fase segue una prima proposta di design del meccanismo mediante Solidworks, per una futura prototipazione. Il lavoro si conclude attraverso il commento dei risultati ottenuti, i quali costituiscono una solida base per ulteriori sviluppi e ottimizzazioni del meccanismo, aprendo la strada a potenziali applicazioni in settori quali l’automazione industriale e la robotica. ​