LEG MECHANISM Studio e comparazione di 4 meccanismi di locomozione

Lo scopo del progetto è quello di ideare e progettare robot mobile che utilizzi zampe create tramite meccanismi articolati piani (es: Trotbot, Strandbeest). L’interesse per questa tipologia di robot mobile è motivato dalle elevate capacità di questi dispositivi di muoversi su terreni accidentati, e dalle ridotte necessità di attuazione – può essere infatti sufficiente anche un solo motore per muoverli. Nel corso del progetto abbiamo analizzato alcune soluzioni già esistenti, al fine di cogliere gli aspetti salienti di ciascun progetto analizzato. A partire da questa analisi abbiamo definito uno schema cinematico e studiato per analizzarne le prestazioni attese, per poi eventualmente giungere ad un progetto funzionale e all’eventuale costruzione di un prototipo.