Integrazione guanti Metagloves in ROS2 per streaming dei dati in real-time

L’obiettivo principale di questa tesi è stato l'integrazione dei guanti Manus in un sistema di motion capture basato sulla tuta MVN Awinda, permettendo la trasmissione dei dati generati dal sistema tuta e guanti attraverso ROS2 (Robot Operating System 2). Il focus del lavoro si è concentrato sulla modifica di un driver esistente all'interno della piattaforma WEM. Questa piattaforma è stata sviluppata con l’intento di fornire una valutazione ergonomica completa del corpo e feedback nei sistemi di produzione e logistica. Al suo interno è presente un pacchetto ROS2 che, sfruttando la libreria rclcpp (ROS2 Library for C++) e il Software Development Kit fornito da MVN, permette la trasmissione dei dati mandati dalla tuta MVN attraverso l’uso di topic e publisher ROS 2. Il nostro contributo ha portato a integrare i guanti Manus, già compatibili con il sistema e protocollo di trasmissione MVN, in questo pacchetto. Inoltre, è stato adottato ROS-TCP Endpoint come meccanismo per consentire la visualizzazione dei dati in tempo reale direttamente in Unity. Il pacchetto, sviluppato da Unity Technologies, consente la creazione di un server EndPoint che funge da intermediario tra ROS e Unity. Abbiamo anche usato ROS-TCP Connector, un plugin per Unity che consente di scrivere degli script Unity che generano ROS publisher e subscriber e consente anche di inviare messaggi ROS personalizzabili. Sono stati creati degli script personalizzati che usano dei gameObject sfera per rappresentare i segmenti del corpo e ne aggiornano la posizione utilizzando i dati trasmessi attraverso ROS2. Questo approccio ha reso possibile la visualizzazione in tempo reale di un modello del corpo umano e delle mani, dimostrando con successo l’integrazione dei guanti Manus nel sistema complessivo di motion capture. Il risultato finale di questa integrazione fornisce un punto di partenza per studi riguardanti la collaborazione uomo-macchina e lo studio dell’ergonomia sul posto di lavoro.