Progettazione ed implementazione dei controllori Pure Pursuit e Stanley per il controllo della dinamica laterale di un veicolo di Formula SAE: uno studio simulativo.

Le corse a guida autonoma sono un ambito di ricerca attuale molto studiato, in quanto gli algoritmi di controllo del veicolo sono testati ai limiti delle loro capacità, permettendo una loro valutazione molto critica. Questa tesi si propone di approfondire e valutare i controllori Pure Pursuit e Stanley per il controllo della dinamica laterale di un veicolo Formula partecipante alla competizione Formula SAE. La caratteristica principale di queste due tecniche di controllo è la capacità di generare un comando di sterzo senza richiedere la presenza di un modello rappresentativo del veicolo e una elevata capacità computazionale, a differenza di altri controllori disponibili in letteratura. La valutazione dei controllori scelti è stata effettuata analizzando le simulazioni condotte in ambiente Matlab Simulink con il supporto di VI-CarRealTime, adottando diverse strategie per renderle più efficienti in scenari complessi. Entrambi i controllori, Pure Pursuit e Stanley, hanno riportato un buon inseguimento del percorso, presentando bassi valori di errore laterale evidenziando però la mancata considerazione della dinamica del veicolo che ha influenzato negativamente le performance del controllo.