Implementazione e analisi dell'algoritmo "Vector Field Histogram" per la navigazione di una sedia a rotelle intelligente

Le (SW) Smart Wheelchair giocano sempre di più un ruolo fondamentale per le persone con vari problemi motori. Nel tentativo di svilupparne di sempre più inclusive si sono sperimentati svariati approcci di controllo (Gesture, Speech recognition, computer vision). Ma ognuna di queste soluzioni non riesce ad essere pienamente inclusiva, perciò il progetto ge- stito dal professor Luca Tonin si pone l’obbiettivo di sviluppare una sedia controllata tramite BCI (Brain Computer Interface) cercando di integrare le intenzioni dell’utente con il supporto di navigazione del dispositivo. L’obbiettivo di questa ricerca è lo sviluppo, l’analisi e la valutazione di un algoritmo VFH (Vec- tor Field Histogram) per la navigazione locale, la scelta del percorso migliore per raggiungere l’obbiettivo scelto dall’utilizzatore e l’evasione di ostacoli statici/dinamici.