Teoria ed applicazioni del filtro di Kalman a problemi di tracking

The Kalman Filter represents a fundamental tool in the field of control systems and finds applications in a wide range of sectors, spanning from inertial navigation to robotics. This study aims to provide an overview of the theory behind the filter, also examining some of its practical applications in the context of tracking moving vehicles. The utility of this approach will be highlighted through concrete examples. More specifically, practical problems that require the estimation of variations in the physical parameters of a moving vehicle will be examined and solved. The resolution of these problems will point out the characteristics that make the Kalman Filter a widely used tool in the field of tracking and controlling dynamic systems.

Il Filtro di Kalman rappresenta uno strumento fondamentale nell'ambito dei sistemi di controllo e trova applicazioni in una vasta gamma di settori che spaziano dalla navigazione inerziale alla robotica. Questo studio si propone di offrire una panoramica sulla teoria alla base del filtro, esaminando inoltre alcune sue applicazioni pratiche nel contesto del tracking di veicoli in movimento. L'utilità di questo approccio verrà messa in evidenza attraverso esempi concreti. Più precisamente, verranno esaminati e risolti dei problemi pratici che richiedono la stima delle variazioni di parametri fisici di un veicolo in movimento. La risoluzione di questi problemi metterà in evidenza le caratteristiche che fanno del filtro di Kalman uno strumento di largo impiego nell'ambito del tracciamento e del controllo dei sistemi dinamici.