Studio di un esoscheletro per la riabilitazione degli arti inferiori

Questa tesi esamina l’utilizzo degli esoscheletri nell’ambito della riabilitazione di pazienti affetti da impedimenti alla locomozione a causa di eventi traumatici o condizioni mediche. Inizialmente verrà presentata una breve storia riguardante lo sviluppo di questa tecnologia e verranno illustrate le diverse categorie di esoscheletri, studiando in particolare modo le caratteristiche di quelli utilizzati nell’ambito riabilitativo. In seguito, si analizzerà in maniera più specifica un esoscheletro per la riabilitazione degli arti inferiori, ovvero l’esoscheletro TWIN, andando a studiare prima le fasi che hanno caratterizzato la progettazione centrata sull’utente utilizzata per il suo sviluppo e poi la struttura meccatronica, motivando le scelte di costruzione effettuate e i vantaggi che riportavano. Infine, tramite l’utilizzo di Matlab e Working Model 2D è stata effettuata un’analisi cinematica della traiettoria dell’andatura del dispositivo e da questa sono stati ricavati i dati per creare un modello semplificato e simulare e valutare la camminata dell’esoscheletro. L’obiettivo di questa tesi è quello di dimostrare che l’esoscheletro TWIN grazie alla sua progettazione centrata sull’utente, alla sua struttura meccatronica e alla traiettoria di movimento che propone, rappresenti un dispositivo utile ed efficace per la riabilitazione dei pazienti.