Ottimizzazione del software Scasy per la calibrazione dei componenti delle celle robotiche

L’obiettivo del progetto è migliorare e proseguire lo sviluppo di Scasy, un software per la calibrazione delle celle robotizzate, che in precedenza veniva effettuata manualmente. La cella robotizzata è un sistema complesso che comprende un robot, vari accessori, una gabbia di sicurezza perimetrale e un sistema di controllo. Gli elementi della cella, come gli utensili utilizzati dal robot nei diversi processi produttivi, devono essere calibrati. In questo contesto, per calibrazione si intende trovare le posizioni dei vari componenti della cella rispetto al robot. Esse sono definite tramite gli assi x,y,z e le rotazioni di ciascun asse. Scasy riceve vari file in formato CSV e XML, creati da altri software, che forniscono posizioni virtuali approssimative delle diverse componenti della cella. Il programma acquisisce queste posizioni approssimative e, successivamente, interagisce con il robot che, tramite un sensore laser, misura e aggiorna le posizioni reali dei vari componenti. Abbiamo iniziato con la programmazione del codice ad alto livello per la gestione dei dati utili al robot, eseguito su un PC a bordo impianto. Questi dati vengono poi trasmessi al robot. La gestione dei dati è stata implementata in C#, includendo anche la gestione della coda dei dispositivi selezionati dall’utente per la calibrazione. Successivamente, abbiamo sviluppato il codice per il robot, eseguito sul suo controllore, per ricevere i dati e far eseguire al robot i movimenti e le azioni necessarie per la calibrazione. In seguito, abbiamo sviluppato il codice per la calibrazione della pressa che, in futuro, verrà implementato anche per altri dispositivi. In conclusione, possiamo affermare di aver raggiunto l’obiettivo, migliorando e rendendo la calibrazione più semplice, velocizzando il passaggio dalla rappresentazione virtuale all’utilizzo reale dei componenti da parte del robot.