Approccio Model Based per l’avvicinamento del ROV subacqueo

This thesis focuses on the development and implementation of control techniques for the approach of a Remotely Operated Vehicle (ROV) to an underwater object. The control system is designed to guide the ROV while ensuring stability and precision during the approach, with the aim of decelerating and stopping at a defined distance from the target. A Model Predictive Control (MPC) method was used, and numerical simulations are carried out aimed at verifying the efficiency of the proposed system.

Questa tesi si concentra sullo sviluppo e l'implementazione di tecniche di controllo per l'avvicinamento di un Veicolo a Comando Remoto (ROV) a un oggetto subacqueo. Il sistema di controllo è progettato per guidare il ROV garantendo stabilità e precisione durante l'avvicinamento, con l'obiettivo di decelerare e fermarsi a una distanza definita dal bersaglio. È stato utilizzato un metodo di Controllo Predittivo Basato su Modello (MPC) e sono state effettuate simulazioni numeriche mirate a verificare l'efficienza del sistema proposto.