Studio ed analisi di un robot mobile terrestre - Il sistema Duckietown

Duckietown è un ecosistema usato per la ricerca, ma anche per l’educazione nel campo della robotica e dell’automazione. I veicoli, denominati “Duckiebots”, grazie ai componenti montati a bordo macchina (ed anche grazie all’ausilio dell’intelligenza artificiale in alcune ricerche tutt’ora in corso), possono transitare autonomamente su delle piattaforme che prendono il nome del progetto: “Duckietowns”. La telecamera frontale ed i trasduttori, comandati dal controllore (NVIDIA® Jetson Nano™), permettono al robot terrestre di riconoscere ed evitare eventuali ostacoli all’interno di una mappa globale e coordinarsi con gli altri robot onde evitare collisioni. L’elaborato si suddivide in quattro capitoli: nel primo verrà presentato il summenzionato sistema e la sua finalità, nel secondo si esporranno dei cenni di algebra e di robotica per analizzare il movimento del modello di un robot uniciclo, nel terzo si spiegherà nel dettaglio l’assemblaggio di un Duckiebot e nel quarto l’implementazione del software atto a far funzionare tale robot.