Progetto per il controllo della posizione di un sottomarino

Questa tesi partirà da un modello di stato che descrive il comportamento di un sottomarino generico in immersione. Per studiarne il comportamento, bisognerà quindi linearizzare questo modello ed estrarne la funzione di trasferimento. Sarà interesse di questo lavoro lo studio del diverso comportamento di questa funzione al variare delle dimensioni del sottomarino da analizzare, per far ciò occorrerà inserire nell’equazione le variabili specifiche di 4 sottomarini: il Pluto Gigas ROV, il Titan, un U-boot e il sottomarino Belgorod. Successivamente si procederà con la progettazione tramite il luogo delle radici 4 controllori diversi in grado di stabilizzare le rispettive funzioni di stato, cercando di tenere conto anche di alcune specifiche di progetto. Infine si faranno alcune considerazioni sui risultati trovati e sulla risposta al segnale in ingresso a gradino.