Modello e controllo di un veicolo a trazione anteriore per il mantenimento di corsia

Nell'ambito dei sistemi di assistenza alla guida il lane centering svolge un ruolo di primo piano. Questa tesi ha l'obiettivo di elaborare un modello matematico di veicolo a trazione anteriore e progettare un sistema di controllo in grado di mantenerlo al centro della corsia di marcia. Dalla linearizzazione del modello in forma di stato si deriverà la rappresentazione tramite funzione di trasferimento. Si progetteranno due controllori a formare un doppio anello di retroazione, in questo modo il sistema potrà gestire automaticamente il cambio di corsia rispettando dei vincoli fissati relativi alle prestazioni in transitorio.