Sviluppo di un robot sottoattuato planare a cavi

In questo elaborato si effettua lo sviluppo di un robot sottoattuato planare a cavi. Il robot consiste in due link: il primo collegato a dei cavi a loro volta collegati a 4 motori che consentono il controllo della traslazione e della rotazione del primo membro, il secondo è collegato al primo mediante una molla torsionale. Grazie alla presenza di cavi che consentono di fissare i motoriduttori al telaio e all’assenza di attuatori tra i membri si riduce il peso del robot consentendo di effettuare rapide traiettorie point-to-point e con via-point in caso di presenza di un ostacolo. Nell’elaborato si studia il modello cinematico e cinetico per estrarre le traiettorie dei motori, attraverso poi una scheda programmabile si testa sperimentalmente la traiettoria estratta e si verifica la precisione di movimento. Dai risultati si estraggono poi i limiti e si analizzano i diversi risultati al variare dei parametri iniziali.