Localizzazione di robot autonomi tramite Particle Swarm Optimization

Una corretta ed efficace localizzazione è necessaria per i robot autonomi in quanto permette loro di muoversi, sia in ambienti conosciuti che sconosciuti, nella giusta direzione ed evitando possibili ostacoli. Il progetto seguente si propone di introdurre il problema della localizzazione e come può essere risolto, spiegando i principi sui quali si fonda ed esplorando le classi di strategie più utilizzate ad oggi, iniziando dalle tecniche tradizionali per giungere in seguito a quelle più recenti e innovative. Inoltre, viene proposto un metodo basato sull'algoritmo di ottimizzazione Particle Swarm Optimization, di cui verranno analizzati i risultati ottenuti sia da simulazioni che da esperimenti e sarà paragonato ad altri due metodi particolarmente diffusi, rispettivamente basati sull'algoritmo Particle Filter e su Filtro di Kalman Esteso.