Studio e analisi di un robot terrestre

Autonomous driving represents one of the most fascinating challenges in modern engineering, with applications ranging from mobility to robotic systems. This thesis focuses on the lane-following problem, which involves a terrestrial robot's ability to follow a path defined by a visible line—a fundamental aspect of autonomous navigation. After introducing the theoretical foundations, including the unicycle kinematic model, PID controller, and concepts of robotic vision, we will consider a practical example of a mobile robot: the Duckiebot. Equipped with a camera and various sensors, the robot was tested in real-world scenarios to evaluate its path detection and trajectory control capabilities.

La guida autonoma rappresenta una delle sfide più interessanti dell'ingegneria moderna, con applicazioni che spaziano dalla mobilità ai sistemi robotici. Questa tesi si focalizza sul problema del lane-following, ovvero la capacità di un robot terrestre di seguire un percorso definito da una linea visibile, un aspetto fondamentale per la navigazione autonoma. Dopo aver introdotto le basi teoriche, tra cui il modello cinematico unicycle, il controllore PID e concetti di visione robotica, considereremo un esempio pratico pratico di robot mobile, ossia il Duckiebot. Il robot, equipaggiato con una telecamera e sensori di vario tipo, è stato testato in scenari reali per verificare le capacità di rilevamento del percorso e controllo della traiettoria.