Lo scopo di questo lavoro di tesi è la validazione di un modello dinamico a parametri concentrati in grado di di descrivere il comportamento di manipolatori meccanici, anche complessi, utilizzando un numero limitato di dati. Inizialmente è stato necessario progettare la geometria di un provino in grado di soddisfare specifiche caratteristiche geometriche, in termini di inerzia e di baricentro ricavate attraverso relazioni aventi lo scopo di garantire l'equivalenza dinamica. Successivamente è stata eseguita una serie di prove sperimentali, imponendo diverse leggi di moto (polinomiale, trapezoidale, triangolare simmetrica e asimmetrica), per verificare che il modello matematico approssimasse bene il comportamento reale del provino indipendentemente dalla legge utilizzata. Durante le prove sono stati impiegati diversi strumenti di misura, tra cui un encoder, un modulo per acquisizione dati e una telecamera, necessari per raccogliere dati relativi alla traiettoria e alla coppia esercitata. Una volta raccolti i dati per un discreto numero di prove, si è proceduto al confronto tra la coppia ideale, calcolata attraverso l'uso del software Matlab, e quella reale, ottenuta dalle prove sperimentali con i diversi strumenti di misura. Infine, per verificare il reale comportamento del modello a parametri concentrati è stata effettuata un'ulteriore serie di prove sperimentali, ponendo sull'estremità del provino una massa opportunamente calcolata in base alle relazioni sull'equivalenza dinamica tra i due sistemi. È stato effettuato in conclusione un ulteriore confronto al fine di validare i risultati teorici.

Test sperimentali per la validazione di modello dinamico a parametri concentrati

TRAMARIN, GIACOMO
2023/2024

Abstract

Lo scopo di questo lavoro di tesi è la validazione di un modello dinamico a parametri concentrati in grado di di descrivere il comportamento di manipolatori meccanici, anche complessi, utilizzando un numero limitato di dati. Inizialmente è stato necessario progettare la geometria di un provino in grado di soddisfare specifiche caratteristiche geometriche, in termini di inerzia e di baricentro ricavate attraverso relazioni aventi lo scopo di garantire l'equivalenza dinamica. Successivamente è stata eseguita una serie di prove sperimentali, imponendo diverse leggi di moto (polinomiale, trapezoidale, triangolare simmetrica e asimmetrica), per verificare che il modello matematico approssimasse bene il comportamento reale del provino indipendentemente dalla legge utilizzata. Durante le prove sono stati impiegati diversi strumenti di misura, tra cui un encoder, un modulo per acquisizione dati e una telecamera, necessari per raccogliere dati relativi alla traiettoria e alla coppia esercitata. Una volta raccolti i dati per un discreto numero di prove, si è proceduto al confronto tra la coppia ideale, calcolata attraverso l'uso del software Matlab, e quella reale, ottenuta dalle prove sperimentali con i diversi strumenti di misura. Infine, per verificare il reale comportamento del modello a parametri concentrati è stata effettuata un'ulteriore serie di prove sperimentali, ponendo sull'estremità del provino una massa opportunamente calcolata in base alle relazioni sull'equivalenza dinamica tra i due sistemi. È stato effettuato in conclusione un ulteriore confronto al fine di validare i risultati teorici.
2023
Experimental tests for the validation of a lumped parameter dynamic model
equivalenza dinamica
modello approssimato
manipolatore
dinamica inversa
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Utilizza questo identificativo per citare o creare un link a questo documento: https://hdl.handle.net/20.500.12608/80324