Progettazione di un controllore per monoruota elettrico

L'obiettivo di questa tesi è progettare un controllore per un monoruota elettrico, modellato come pendolo inverso su carrello mobile azionato da motore elettrico. A tal fine, si parte dall'analisi fisica del sistema per svilupparne il modello matematico in spazio di stato, successivamente linearizzato attorno alla posizione di equilibrio instabile. La progettazione del controllore viene poi effettuata mediante l'analisi del luogo delle radici in ambiente MatLab, con l'obiettivo di garantire la stabilità del sistema e il rispetto delle specifiche di progetto. Infine, il sistema di controllo viene validato attraverso simulazioni in Simulink.