Analisi e Controllo di un Esoscheletro per l'Aumento della coppia disponibile al Ginocchio

Questa tesi si propone di analizzare il sistema dinamico costituito da una gamba a cui è stato applicato un esoscheletro, progettato per aumentare la coppia disponibile all'articolazione del ginocchio. Attraverso le equazioni che governano la dinamica del modello gamba-motore-sistema nervoso, si vuole determinare una rappresentazione del sistema linearizzato in forma di stato attorno alla configurazione di equilibrio, per poi ricavare la funzione di trasferimento tra l'ingresso di controllo e l'uscita. Sarà così possibile sintetizzare un controllore stabilizzante, finalizzato a ridurre al minimo lo sforzo richiesto all'utente, massimizzare il comfort d'uso dell'esoscheletro e garantire robustezza rispetto a variazioni dei parametri dinamici del sistema.