Pianificazione delle traiettorie nello spazio cartesiano e dei giunti

La pianificazione della traiettoria ha un ruolo fondamentale nella robotica industriale poiché definisce una legge che garantisce una certa fluidità di movimento, questa fluidità prende il nome di smoothness ed è proprio questo concetto a determinare la scelta tra le varie leggi di moto. In questo elaborato vengono discusse le varie traiettorie elementari e composte utilizzate tutt'oggi nell'ambiente industriale, definendo in maniera adeguata il concetto di smoothness, fondamentale per poterle trattare adeguatamente. L'obiettivo è infatti quello di valutare e analizzare i risultati grafici dei vari metodi attraverso il supporto del programma Matlab, fornendo non solo una trattazione teorica ma anche un approccio grafico e visivo. Scegliere e sviluppare una legge di moto caratterizzante una traiettoria con un andamento morbido permette di evitare una serie di problematiche (come vibrazioni o oscillazioni) che potrebbero comportare rischi sia per il macchinario e le infrastrutture sia per il personale addetto, questa legge deve perciò essere il più possibile adeguata al funzionamento richiesto, minimizzando le oscillazioni ed il tempo di funzionamento senza però necessariamente comportare un costo eccessivo.