Development of a ludic application for collaborative robotics

This work describes the design and development of a collaborative Kuka iiwa robot with integrated vision, against which it is possible to play tic-tac-toe. The system design consists of two main parts: computer vision and robot programming. The robot vision was developed using the Python language together with the OpenCV library, which allows to process images in real time to recognize the game grid, the opponent's moves and its own moves. The robot programming, instead, was carried out through the Sunrise Workbench development environment, which allows to control and coordinate the robot's movements. The integration between vision and movement allows the robot to analyze the game situation, decide the optimal move and physically interact with the tic-tac-toe grid.

Questo lavoro descrive la progettazione e lo sviluppo di un robot collaborativo Kuka iiwa dotato di visione integrata, contro cui è possibile giocare a tris. La progettazione del sistema si compone di due parti principali: la visione artificiale e la programmazione del robot. La visione del robot è stata sviluppata utilizzando il linguaggio Python insieme alla libreria OpenCV, che consente di elaborare immagini in tempo reale per riconoscere la griglia di gioco, le mosse dell’avversario e le proprie mosse. La programmazione del robot, invece, è stata effettuata tramite l’ambiente di sviluppo Sunrise Workbench, che permette di controllare e coordinare i movimenti del robo. L’integrazione tra visione e movimento consente al robot di analizzare la situazione di gioco, decidere la mossa ottimale e interagire fisicamente con la griglia di tris.