Progettazione di un manipolatore aereo per l’installazione di sensori SHM

This paper introduces a solution to the installation of SHM sensors to monitor civil structures using an aerial manipulator attached to a vertical take-off hexacopter drone. In this work, an overview of the aerial manipulation and civil structure monitoring areas is provided, a procedure for installation of sensors by adhesive bonding to a vibrated concrete wall is developed—along with experimental testing results—finally sizing and design of the aerial manipulator to perform the installation are carried out.

In questo documento viene proposta una soluzione per l'installazione di sensori SHM per il monitoraggio di strutture civili, tramite l'impiego di un manipolatore aereo installato su un drone esacottero a decollo verticale. Nel seguente elaborato viene riportata una panoramica riguardo gli ambiti della manipolazione aerea e del monitoraggio delle strutture civili, viene elaborata una procedura per l'installazione del sensore tramite incollaggio ad una parete di calcestruzzo vibrato, riportando anche i risultati delle prove sperimentali realizzate, e vengono eseguiti il dimensionamento e la progettazione del manipolatore aereo atto ad effettuare l'installazione.