Sviluppo di robot planare sottoattuato a cavi per l'esecuzione di traiettorie avanzate

This thesis presents the development and analysis of an underactuated planar cable-driven robot composed of a two-link structure. The first link is actuated via a system of four motors, each connected to a cable, enabling control of both its translational and rotational motion. The second link is connected to the first through a torsional spring, introducing a passive degree of freedom into the system. A detailed dynamic model of the robot has been developed and implemented in a simulation environment, with the objective of generating advanced trajectories for the end-effector. Several test cases involving different reference trajectories have been conducted, and the results have been analyzed to evaluate the accuracy, stability, and overall performance of the proposed robotic system.

La presente tesi affronta lo sviluppo e l'analisi di un robot planare a cavi sottoattuato, costituito da una struttura a due link. Il primo link è azionato da un sistema di quattro motori, ciascuno collegato a un cavo, che ne consentono il controllo sia traslazionale che rotazionale. Il secondo link è connesso al primo tramite una molla torsionale, introducendo un grado di libertà passivo nel sistema. È stato sviluppato un modello dinamico dettagliato del robot, implementato in ambiente simulativo, finalizzato alla generazione di traiettorie avanzate dell’end-effector. Sono stati condotti test su più traiettorie di riferimento, e i risultati sono stati analizzati per valutarne la precisione, la stabilità e le potenzialità del sistema robotico proposto.