Interfaccia ROS per il controllo di una sedia a rotelle intelligente

This thesis presents the development of a control system for a smart wheelchair, implemented using the Robot Operating System (ROS) framework and the C++ programming language to interface with the device's CAN protocol. The system enables control of the mobile platform through a joystick interface, leveraging the publication of velocity commands (cmd_vel) to ensure input abstraction and easy extensibility toward alternative driving modes. The project was carried out within the Intelligent Systems Laboratory, and the results obtained demonstrate the effectiveness of the adopted approach and the correct interpretation of velocity commands at the software level.

In questo elaborato si presenta lo sviluppo di un sistema di controllo per una sedia a rotelle smart, realizzato utilizzando il framework Robot Operating System (ROS) e il linguaggio C++ per l'interfaccia con il protocollo CAN del dispositivo. Il sistema consente il controllo della piattaforma mobile tramite un'interfaccia joystick, sfruttando la pubblicazione di comandi di velocità (cmd_vel) per garantire l’astrazione dell’input e una facile estendibilità verso modalità di guida alternative. La realizzazione del progetto è stata svolta all'interno del Laboratorio di Sistemi Intelligenti e i risultati ottenuti mostrano l’efficacia dell’approccio adottato e la corretta interpretazione delle velocità a livello software.