Valutazione Libreria Micro-ROS per Tiny Mobile Robots

Negli ultimi anni, i microcontrollori sono utilizzati in molti ambiti della robotica per le loro dimensioni e per il loro costo di produzione ridotto rispetto a processori tradizionali. Questo lavoro si concentra sull'utilizzo del microcontrollore ESP32-CAM applicato ad un piccolo robot che sfrutta la libreria Micro-ROS, una versione ottimizzata del framework ROS2, pensata per i microcontrollori e i sistemi embedded. L'obiettivo principale di questa tesi è sperimentare un'applicazione pratica di Micro-ROS sul robot. Data la natura sperimentale del progetto, si è voluto realizzare un programma che effettuasse una semplice azione di rilevamento da parte dell'ESP32-CAM, per poter far funzionare Micro-ROS sul robot. Nella prima parte della tesi si è voluto sviluppare un programma che implementasse la comunicazione seriale tra il microcontrollore e il computer host. Una volta verificato il corretto funzionamento con questa modalità, si è passati all'implementazione tramite rete Wi-Fi, necessaria per l'integrazione definitiva nel robot. Viene inoltre illustrata la fase di test, durante la quale sono state effettuate prove pratiche per verificare la corretta comunicazione tra microcontrollore e computer host nelle due modalità previste. I risultati ottenuti confermano il buon funzionamento del sistema progettato e rappresentano un punto di partenza solido per l'estensione del progetto a funzionalità più avanzate. Il corretto funzionamento del programma sull'ESP32-CAM, e la corretta interazione tra microcontrollore e Arduino del robot, rendono questo progetto una base promettente per ulteriori sviluppi: in futuro il sistema potrà essere esteso per permettere al robot di compiere azioni più complesse.