Modellizzazione e progettazione di un controllore per un nanorobot

La tesi si propone lo studio di un modello dinamico di un nanorobot che viaggia all'interno di un vaso sanguigno per scopi medico-diagnostici. L'obiettivo è di progettare un controllore in grado di attribuire al sistema risultante i requisiti necessari, quali robustezza, prestazioni e affidabilità. Inizialmente, viene studiato il modello matematico, ponendo attenzione su tutte le forze che agiscono sul nanorobot, così da poterne studiare il comportamento. Successivamente, tale modello sarà riscritto in forma di stato e linearizzato attorno a un punto di equilibrio, assumendo l'ingresso costante. La trasformazione nel dominio della variabile complessa 's' permetterà quindi di ricavare la funzione di trasferimento che caratterizza il comportamento dinamico del sistema linearizzato. Infine, utilizzando strumenti del controllo automatico, come i diagrammi di Bode e il luogo delle radici, verrà sviluppato un controllore in grado di far rispettare i vincoli di progetto e assicurare la stabilità del sistema.