Control algorithms for magnetically actuated microrobots

This thesis is focused on the problem of levitation of a small magnetic capsule using the magnetic field generated by a second permanent magnet actuated by a manipulator. In Chapter 1, the problem scenario and some application fields are introduced. In Chapter 2, the system is analysed, describing it through a state-space model. In Chapter 3, a control strategy is presented, and in Chapter 4, the results and conclusions are reported.

In questa tesi si affronta il problema di levitazione di una piccola capsula magnetica tramite il campo magnetico generato da un secondo magnete permanente attuato da un manipolatore. Nel Capitolo 1 viene introdotto lo scenario del problema ed alcuni esempi di ambiti applicativi. Nel Capitolo 2 si analizza il sistema, ottenendo un modello in spazio di stato che lo descrive. Nel Capitolo 3 si presenta una strategia di controllo ed infine nel Capitolo 4 vengono riportati risultati e conclusioni.