Sintesi di controllori per sistemi di sospensione a levitazione magnetica - Maglev

La diffusione e il miglioramento dei sistemi di sospensione e propulsione basati sull’elettromagnetismo, comunemente conosciuti e indicati con l’acronimo MagLev (Magnetic Levitation), rappresetano una vera e propria rivoluzione nell’ambito del trasporto ferroviario. In questa tesi si affronta il problema di regolazione di un sistema a sospensione magnetica di tipo EMS (Electromagnetic Suspension). Siamo partiti da una versione semplificata del modello fisico del sistema, che è stata sottoposta a linearizzazione nell’intorno della condizione di equilibrio. Poiché si ottiene un sistema instabile, è stata poi applicata la strategia di controllo con doppio anello di retroazione, progettando due controllori per garantire determinate proprietà sul sistema in catena chiusa: il primo di questi si occupa di rendere il sistema adatto alla tecnica di sintesi per tentativi (garantisce la stabilità), e il secondo fa in modo che la catena chiusa soddisfi i vincoli prestazionali dati. Infine, la correttezza e l’efficacia dei controllori sono state verificate attraverso simulazioni Matlab, valutando diagrammi di Bode e di Nyquist, luoghi delle radici e, in particolare, la risposta al gradino relativa al sistema controllato.