The thesis analyzes the control of the closure of a robotic finger of the Pisa/IIT SoftHand, an underactuated robotic hand with one degree of actuation and 19 degrees of freedom, designing a controller that ensures precision, stability, and safety in interaction with fragile objects through modeling, linearization, and numerical simulation.
La tesi analizza il controllo della chiusura di un dito robotico della Pisa/IIT SoftHand, una mano robotica sottoattuata con un grado di attuazione e 19 gradi di libertà, progettando un controllore che garantisca precisione, stabilità e sicurezza nell’interazione con oggetti fragili, attraverso modellazione, linearizzazione e simulazione numerica.
Progettazione e Controllo di Sistemi Robotici sottoattuati: Il Caso della Mano Pisa/lIT SoftHand
CALONEGO, NOEMI
2024/2025
Abstract
The thesis analyzes the control of the closure of a robotic finger of the Pisa/IIT SoftHand, an underactuated robotic hand with one degree of actuation and 19 degrees of freedom, designing a controller that ensures precision, stability, and safety in interaction with fragile objects through modeling, linearization, and numerical simulation.| File | Dimensione | Formato | |
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https://hdl.handle.net/20.500.12608/92484