Analisi e progettazione del sistema di controllo di un nanorobot

In questa tesi sarà analizzato il movimento di un nanorobot che viaggia all'interno dei vasi sanguigni e sarà affrontata, in maniera teorica, la realizzazione di un controllore per il raggiungimento di certe specifiche, tra cui le prestazioni del sistema e la precisione della traiettoria. Inizialmente si deriverà dalla fisica un modello matematico semplificato del sistema. Successivamente esso verrà descritto in forma di modello di stato e se ne troveranno i punti di equilibrio a ingresso costante intorno a cui linearizzarlo. Si studierà anche la dinamica intrinseca del sistema attraverso l'analisi dei modi. Poi si passerà nel dominio delle trasformate di Laplace e verrà ricavata la funzione di trasferimento. Infine si vedrà la realizzazione di un controllore, attraverso la sintesi per tentativi, con l'aiuto anche di diagrammi di Bode, di Nyquist e luogo delle radici, per raggiungere certi obiettivi e garantire la stabilità del sistema.