Modellizzazione e controllo di una sospensione attiva

Lo scopo di questa tesi è quello di modellare e progettare un controllore PID per una sospensione attiva, facendo uso del modello ``Quarter Car" che successivamente verrà definito e spiegato. Si procederà prima con una breve introduzione riguardante le sospensioni e le differenze tra le varie tecnologie in uso oggigiorno, successivamente si andranno a definire le equazioni che governano la natura delle sospensioni attive per poi derivarne il modello matematico. A seguire si andrà a rappresentare il modello nel tempo e nella frequenza tramite diverse rappresentazioni quali diagramma di Bode, luogo delle radici e diagramma di Nyquist, facendo uso del software Matlab, per poi progettare, mediante la sintesi per tentativi, un controllore PID in grado di far soddisfare al risultante sistema controllato determinate specifiche di progetto. Infine saranno discussi i risultati ottenuti, le non idealità e le possibili migliorie.