Progettazione e sviluppo di un veicolo elettrico in scala 1:5 con motori indipendenti per la sperimentazione di strategie di torque vectoring

Le piattaforme sperimentali in scala ridotta permettono di studiare la dinamica dei veicoli in condizioni controllate, con vantaggi significativi in termini di costi e sicurezza rispetto alle prove su veicoli reali. Questo studio presenta lo sviluppo di una piattaforma sperimentale realizzata modificando un modello commerciale di auto radiocomandata (Losi DBXL-E 2.0). Il prototipo sviluppato presenta quattro motori elettrici BLDC indipendenti, ciascuno dotato di un driver dedicato, una batteria e un interruttore. L'intero sistema è gestito da un microcontrollore Teensy 4.1 che riceve e invia dati attraverso il protocollo di comunicazione CAN. Il circuito realizzato presenta due CAN bus, uno dedicato al controllo dei motori, l'altro alla ricezione dei dati provenienti da una IMU (Xsens Mti-630) e da una telecamera, utilizzata per stimare la velocità longitudinale e laterale del veicolo. Per l'analisi della dinamica del veicolo sono stati eseguiti test sperimentali, come il test di coastdown, per determinare l'andamento delle forze resistenti in funzione della velocità, e il test di ramp steer, utilizzato per determinare il gradiente di sottosterzo e stimare la cornering stiffness degli pneumatici. I dati ricavati da queste prove sono stati utilizzati per sviluppare dei sistemi in grado di controllare il veicolo in specifiche condizioni operative.