Applicazione di robot antropomorfi nella lavorazione della lamiera: analisi cinematica e progettazione di celle robotizzate da esperienza aziendale

La presente tesi si concentra sull’impiego di robot antropomorfi in ambito industriale, con particolare riferimento all’esperienza aziendale nella lavorazione della lamiera. Dopo una panoramica generale sulla robotica industriale e sulle principali configurazioni di robot, viene analizzata una cella robotizzata per la cesoiatura della lamiera, composta da due robot a 6 assi dotati di gripper a ventose per la movimentazione delle lamiere. L’elaborato approfondisce gli aspetti legati alla progettazione del gripper per la movimentazione di lamiere pesanti, al calcolo dei carichi agenti sul polso e sulla base del robot, e all’analisi strutturale tramite simulazione FEM. Vengono inoltre introdotti concetti di cinematica inversa e di programmazione robotica tramite software di simulazione. Il lavoro si conclude con riflessioni progettuali e considerazioni sulle prospettive future dell’automazione applicata alla lavorazione della lamiera.