Progettazione meccanica e sviluppo del sistema di attuazione di un braccio robotico per piattaforma autonoma galleggiante

This work presents the design and prototyping of a robotic arm intended for integration on the BlueBoat platform. The initial configuration provides two degrees of freedom and is already designed to allow future upgrades. Arm extension is achieved through a pulley system driven by an electric motor and using a Dyneema cable, while the main structural components were manufactured PETG 3D printing. The control system will likely be based on a distributed architecture, with an ESP32 handling low-level control and an NVIDIA Jetson responsible for high-level processing, with communication implemented through ROS.

Il lavoro presenta la progettazione e la prototipazione di un braccio robotico per integrazione sulla barca BlueBoat. La configurazione iniziale prevede due gradi di libertà, ma già predisposta per un futuro miglioramento. L’estensione del braccio è ottenuta tramite una puleggia con cavo in Dyneema azionata da un motore elettrico, mentre i componenti strutturali principali sono stati realizzati mediante stampa 3D in PETG. Il sistema di controllo sarà probabilmente basato su architettura distribuita con ESP32 per il controllo a basso livello e NVIDIA Jetson per l’elaborazione ad alto livello, con comunicazione tramite ROS.