Progettazione di un’architettura software per la gestione di robot custom tramite il framework MoveIt in ambiente ROS 2

Questa tesi presenta lo sviluppo di un workflow metodologico per l’integrazione di un manipolatore robotico personalizzato all'interno dell’ecosistema ROS 2. Il lavoro si focalizza sulla progettazione di un’architettura software che colleghi la modellazione cinematica del robot alla pianificazione del movimento avanzata. Attraverso l’utilizzo del framework MoveIt 2 e l’implementazione di interfacce tramite ros2, è stata realizzata una pipeline completa che permette di gestire il passaggio dalla descrizione del robot (URDF) al controllo dei giunti in ambiente simulato.