Identificazione dei parametri e controllo dell’assetto longitudinale di un pendolo inverso a due ruote

This thesis focuses on the modeling and experimental characterization of a two-wheeled self-balancing robot. Specifically, the study addresses the identification of the mechanical parameters of the DC motors driving the system, the subsequent determination of the state-space mathematical model of the inverted pendulum, and, finally, the design of the corresponding longitudinal attitude control

Il presente lavoro di tesi si concentra sulla modellazione e sulla caratterizzazione sperimentale di un robot autobilanciante a due ruote. Nello specifico, lo studio affronta l'identificazione dei parametri meccanici dei motori DC azionanti il sistema, la conseguente determinazione del modello matematico in spazio di stato del pendolo inverso e, infine, la progettazione del relativo controllo dell'assetto longitudinale