Progettazione e realizzazione di driver di motore passo

Un manipolatore scara è un robot a tre gradi di libertà in grado di coprire un determinato spazio operativo orizzontale. Negli ultimi anni si è puntato generalmente nel realizzare robot con più gradi di libertà ridondanti in modo da poter evitare punti di lavoro singolari. Il robot realizzato presenta quindi tre gradi di libertà (quattro contando anche l'end effector), grazie ad una base che muove lungo la direzione orizzontale il manipolatore, e tale movimentazione è ottenuta tramite un motore passo collegato ad una vite senza fine. Molto importante è quindi la realizzazione di un driver per il motore passo che permetta di utilizzare tale motore al massimo delle sue prestazioni