Stabilizzazione in retroazione del moto di una bicicletta

La tesi consta di una prima parte dedicata alla definizione di modelli matematici descrittivi della bicicletta: vengono dapprima ricavati sistemi non lineari, dai quali in seguito alla linearizzazione, si perviene a funzioni di trasferimento e a modelli di stato. In un primo momento viene illustrato un modello classico che trascura alcune imnportanti caratteristiche geometriche del mezzo, per passare poi alla descrizione di un modello più completo che considera le proprietà geometriche della forcella anteriore, prevedendo come ingresso la coppia applicata dal ciclista sul manubrio e come uscita l'inclinazione laterale della bicicletta rispetto alla verticale. Definiti i modelli, si passa al progetto di compensatori e di matrici di retroazione dallo stato che permettano di stabilizzare tali sistemi e di migliorarne le prestazioni in termini di risposta al gradino, andando così a confrontare le due tecniche di controllo. La parte finale è invece dedicata alla valutazione dell'efficacia dei compensatori prima illustrati sui sistemi non lineari ricavati nella parte iniziale